一、什么是諧波減速機

諧波減速機是齒輪減速機的一種，也稱諧波齒輪減速器，不過它和一般的齒輪減速器有著本質的差別，在嚙合理論、集合計算和結構設計方面具有特殊性。

二、諧波減速器工作原理是什么

1、諧波減速器的結構

諧波減速器由剛輪、柔輪、和波發(fā)生器三個主要構件組成，其中波發(fā)生器是主動件，剛輪和柔輪之一為從動件，另一個為固定件，固定剛輪是一個剛性的內(nèi)齒輪，柔輪是一個容易變形的薄壁圓筒外齒輪，它們一同具有三角形（或漸開線）的齒形，且兩者的周節(jié)相等，但剛輪比柔輪多幾個齒（通常為兩齒）。

2、諧波減速機原理

在未裝配前，柔輪及其內(nèi)孔呈圓形，當波發(fā)生器裝入柔輪的內(nèi)孔后，由于波發(fā)生器的長度略大于柔輪的內(nèi)孔直徑，柔輪撐成橢圓形，迫使柔輪在橢圓的長軸方向與固定的剛輪完全嚙合，在短軸方向完全分離，其余各處的齒視柔輪回轉位置的不同，或者處于“嚙入”狀態(tài)，或者處于“嚙出”狀態(tài)。

由于剛輪固定，波發(fā)生器逆時針轉動時，柔輪作順時針轉動。當波發(fā)生器連續(xù)回轉時，柔輪長軸和短軸及“嚙入”、“嚙出”的位置隨之不斷變化，柔輪齒由嚙入轉向嚙出，又嚙合轉向嚙出，由嚙出轉向脫開，如此，嚙入、嚙合、嚙出、脫開、嚙入、嚙合……往復循環(huán)，迫使柔輪連續(xù)轉動。

柔輪隨著波發(fā)生器轉動過程中，其中一個齒從與剛輪的一個齒嚙合到再一次與剛輪上的這個齒相嚙合時，柔輪恰好旋轉一周，而此時波發(fā)生器旋轉了很多圈，波發(fā)生器的旋轉圈數(shù)與柔輪旋轉圈數(shù)（1圈）之比，即為諧波齒輪減速器的減速比，故其減速比很大。在整個運動過程中，柔輪的變形在柔輪圓周的展開圖上是連續(xù)的簡諧波形，因此，這一傳動稱之為諧波齒輪傳動。

三、諧波減速機的精度是多少

諧波減速器是一個精密零部件，它的的精度是非常重要的性能指標，直接決定了使用它的設備的精度和壽命，諧波減速機的精度等級根據(jù)其傳動誤差和空程來衡量：

1、空程：空程是指在工作狀態(tài)下，當輸入軸由正向改變反向旋轉時，輸出軸在轉角上的滯后量?？粘绦∮诘扔?弧分為1級，用數(shù)字1表示；空程大于1弧分小于等于3弧分為2級，用數(shù)字2表示；空程大于3弧分小于等于6弧分為3級，用數(shù)字3表示。

2、傳動誤差：傳動誤差小于等于30弧秒屬于高精密級減速器，用大寫字母 A 表示，屬于A級； 傳動誤差大于30弧秒小于等于1弧分屬于精密級減速器，用大寫字母 B 表示，屬于B級；傳動誤差大于1弧分小于等于3弧分屬于普通級減速器，用大寫字母 C 表示，屬于C級。